机器人的种类以及分工

机器人按其用途分

    ①工业机器人它用于焊接、喷漆、组装、搬运、密封等作业。
    ②医疗福利机器人它用于护理、帮助病员和残疾人。
    ③教育、电子游戏机器人它用于教育、研究、电子游戏等。
    ④特殊工作机器人它用于擦窗、建筑、宇宙开发、海洋开发、原子能发电站的维护和检修等。
    ③其它机器人它用于办公和家庭服务。
    2)按控制功能分

    ①手控机器人它具有与人的上肢相同的功能，由人操纵.依靠人的视觉进行工作。严格来讲，这是一种机械人。
    ②固定顺序机器人它按照预先给定的顺序和条件依次完成各个阶段的动作，工作顺序一般不容易改变，往往被作为某种装置的一个自动化部件而组装在该装且中，如加工中心的换刀机械手便是。
    ③可变顺序机器人它与固定顺序机器人相反，其工作顺序可以根据需要随时改变，这种类型的机器人适用在多品种、小批量的生产服务中，再现式机器人就是其一，它的工作分两个阶段:
    (a)示教阶段此时由操作者握着机械手或通过拨动示教盒上的按钮和开关控制机械手完成各种动作，而机械手在完成动作的同时便记住操作者教给它的动作顺序、移动距离以及其它倍息;
      (b)再现阶段机器人逐次读出在示教阶段所记忆的各种信息，并严格完成(再现)操作者所教给它的动作。
    ④数字控制机器人首先以数字程序形式给出机器人的动作顺序、位笠以及其它信息，然后再由阅读装置逐段读出程序，控制机器人严格按照程序工作。
    ⑤智能机器人这种类型的机器人不仅能重复预先记忆的动作.还具有能按照环境变化随时修正或改变动作的自律功能。因此，智能机器人为了能感觉环境状态并作出正确的反应，需要有各种感觉器官(视觉、听觉、触觉等传感器)和处理复杂信息的计算机硬件与软件。
    工业机器人手特和关节运动的最基本形态有三种:直线运动、旋转运动和摆动(转动)，以上三种运动可以用图形符号表示，如图8一3一5所示。图中直线运动用立线表示;旋转运动用棱形和一条直线轴表示;转动则以圈和一条直线农示。根据三种运动形式的不同组合可构成机器人的多种运动形态。
    3)按照动作形态分
    ①直角坐标机器人其机械手主要按立角坐标移动，如用于进行汽车点焊的直角坐标机器人。
    ②圈柱坐标机器人(图8-3一6a))其手和臂主要按圆柱坐标移动，如用于进行机械加工的圆往坐标机器人。
    ③极坐标机器人(图8·3石b))其手和臂主要按极坐标转动，如用于喷漆的极坐标机器人。
    ④多关节机器人(图8一衣))它的动作主要依靠转动各个关节来完成。